4.2 西门子pid指令应用 　　西门子s7-200系列plc指令族提供pid闭环控制专用指令。
当控制中某个变量出现偏差时，pid控制算计算出正确的输出，把变量保持在设定值上。
以plc为主机的控制丰富了的控制功能，了的可靠性。
在有模拟量的控制中，经常用到pid运算来执行pid回路的功能，pid回路指令使这一任务的编程和实现非常容易。
　　（1）pid算法。
如果一个pid回路的输出m是时间t的函数，则可以看作是比例项、积分项和微分项三项部分之和。
即：         　　以上各量都是连续量，项为比例项一项为微分项，中间两项为积分项。
其中e是给定值与被控制变量之差，即回路偏差。
kc为回路的增益。
用计算机处理这样的控制算式，即连续的算式必须周期性地采样并进行离散化，同时各也要离散化，公式如下： 　　mn=kc（spn-pvn）+kc（ts/ti）（spn-pvn）+mx+kc（td/ts）（pvn-1-pvn） 　　公式中包含9个用来控制和pid运算的参数，在pid指令使用时要构成回路表，回路表的格式如表1所示。
　　本设计中生活用水为给定值满量程的70%。
使用比例、积分及微分控制，采用下列控制参数值： 　　增益kc=0.25； 采样时间ts=0.2s； 　　积分时间ti=30min； 微分时间td=15min； 　　（2）pid算法编程实现。
本程序只是模拟量控制的pid程序主干，对于现场实现问题，还要考虑诸多方面的影响因素。
pid控制算法程序框图如图6所。
5 结束语 　　本文针对我国中小城市小区供水的特点，设计了一套基于plc的变频调速恒压供水自动控制。
该利用单台变频器实现四台水泵电机的软起动和调速，同时把阀门控制和水泵电机控制都纳入自动控制。
压力传感器采样管网压力经pid处理传送给变频器，变频器根据压力大小电机转速，通过改变水泵性能曲线来实现水泵的流量调节，保证管网压力恒定。
水泵在变频下均为软启动，切换，冲击电流小，水泵机组寿命相应。
用plc设计恒压供水的方案，稍加变化可适用于任何需要恒压的流量 基于PLC的变频调速恒压供水设计 　　根据流体力学的有关原理知道，当采用变频调速控制时，流量q、扬程h、轴功率p、转速n存在如下关系：         　　通过这一组关系式我们可以进一步知道，由于轴功率的比值与电机转速的比值的3次方成正比，所以当流量的减小而使得电机转速减小时，节能的效果是很明显的。
在情况下，当电机转速降为额定转速的80%时，水泵功率会下降到额定值的51.2%，即节约48.8%的电能。
因此，变频调速控制在供水中的应用对节能的意义重大。
3 自动化方案实现 　　变频恒压供水控制，主要是由西门子公司生产s7-200plc、变频器、压力传感器、液位传感器、动力控制线路以及4台水泵等组成。
用户通过控制柜面板上的按钮、转换开关和指示灯来控制的运行。
方框图如图4所示。
　　通过安装在管网上的压力传感器，把出口压力变成的电压或电流经em235送入s7-200plc，经与给定压力参数比较进行pid运算后，发出控制送给变频器，由变频器控制水泵的转速，调节供水量，使供水管网中的压力保持在给定压力上。
当用水量超过一台泵的供水量时，通过plc控制水泵。
根据用水量的大小由plc控制工作泵数量的增减及变频器对水泵的调速，实现恒压供水同时通过设计具有定时换泵和声、光及多种保护功能。
4 西门子pid指令应用 　　4.1 控制主程序设计 　　plc主程序主要由初始化程序、水泵电机起动程序、水泵电机变频/工频切换程序、水泵电机换机程序、模拟量比较计算程序（pid）、停机程序和程序等构成。